АНАЛИЗ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ МУЛЬТИКОПТЕРАМИ

В статье рассмотрены различные методы управления мультикоптерами. Проведен анализ работ, в которых применяются и исследуются следующие подходы: с использованием ПИД-регуляторов, нейросетевого алгоритма, основанные на теории Ляпунова, на визуальном управлении, алгоритм управления группой квадрокоптеров и метод пассификации.

1. Яценков, В. С. Твой первый квадрокоптер: теория и практика / В. С. Яценков – СПб.: БХВ-Петербург, 2016 – 256 с.

2. Михеев, В. Р. Георгий Александрович Ботезат / В. Р.Михеев; Отв. ред. В.П.Борисов. – М.: Наука, 2000. – 160 с.

3. Килби, Т. Дроны с нуля: Пер. с англ. / Т. Килби, Б. Килби. – СПб.: БХВ-Петербург, 2016. — 192 с.

4. Official, U.S. government information about the Global Positioning System (GPS) and related topics [Электронный ресурс] GPS: The Global Positioning System – Электрон. текстовые дан. – Режим доступа: https://www.gps.gov/systems/gps/, свободный. – Загл. с экрана (дата обращения: 10.12.2018).

5. Белявский, А. О. Синтез адаптивной системы управления квадрокоптером методом пассификации / А. О. Белявский, С. И. Томашевич // Управление подвижными объектами и навигация. – 2016. – № 63. – С. 155-181.

6. Савицкий, А. В. Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. – 2017. – № 77. – 20 с.

7. Денисенко, В. В. ПИД регуляторы: принципы построения и модификации // Современные технологии автоматизации. – 2006. – № 4. – С. 66-74; 2007.

8. Dzul, P. A. and Lozano R. Real-time stabilization and tracking of a four-rotor mini rotorcraft. IEEE Transaction on Control System Technology, 12(4):510 – 516, July 2004.

9. Логачев, В. Г. Метод стабилизации положения и управления квадрокоптером в пространстве с использованием данных инерциальных и визуальных сенсоров / В. Г. Логачев, И. В. Минин // Фундаментальные исследования. – 2015. – № 11. С. 85-91.

10. Krajník, T. et al. AR-drone as a platform for robotic research and education // Research and Education in Robotics-EUROBOT 2011. Springer Berlin Heidelberg, 2011. рр. 172-186.

11. Евгенов, А. А. Нейросетевой регулятор системы управления квадрокоптером // Современные проблемы науки и образования. – 2013. – № 5.

12. Dierks, T., Jagannathan S. Neural Network Control and Wireless Sensor Network-based Localization of Quadrotor UAV Formations // Aerial Vehicles. – 2009. – P. 601-620.

13. Белоконь, С. А. Управление параметрами полёта квадрокоптера при движении по заданной траектории / С. А. Белоконь, Ю. Н. Золотухин, К. Ю. Котов, А. С. Мальцев, А. А. Нестеров, М. А.Соболев, М. Н. Филиппов, А. П. Ян // Автометрия. – 2013. – С. 32-42.